Mais testes com o T-REX, mapeamentos de batimetria e "perda" e recuperação do AUV em Setúbal

16 Julho 2013
Recuperação bem sucedida do AUV

A esperança era de hoje se fazerem vários testes com os UAV's ao mesmo tempo que os AUV's operavam com o T-REX . Ao chegar à saída do canal de Setúbal por volta das 10h, o AUV Xtreme 2 foi lançado de imediato. Em simultâneo, a Wavy foi também lançada. Por esta altura apenas uma Wavy estava operacional; conectores molhados no interior do drifter causaram curto-circuito em dois dos três dispositivos.

A equipa ficou desapontada ao encontrar um persistente erro de tempo no T-REX que era dificilmente reproduzido em simulação. Esta versão é substancialmente diferente em termos de interface relativamente à geralmente utilizada pelo Dorado, veículo do MBARI. Por esta razão, era difícil fazer comparações. Até que um veículo fosse colocado na água, este bug não era visível. Fundamentalmente, em vez de uma transição suave entre pesquisas, o veículo soluça e pára depois de completar um padrão em io-io na coluna de água. O sintomas exactos foram também difíceis de replicar. A equipa T-Rex juntou-se durante o dia para discutir sobre o bug e procurar várias alternativas para o resolver.

Na frente UAS, uma mudança inadvertida do CPU do avião (X8-02) com a câmara IV fez com que o piloto automático não arrancasse correctamente. O objectivo do dia era fazer um voo com a câmara IV, que iria voltar para a Noruega no dia seguinte.
Consequentemente, perdeu-se uma oportunidade de voar mais tempo com o instrumento, mesmo sem o piloto automático. Esta falha juntou a equipa de forma a por o X8-00 no ar, a voar em modo de piloto automático, executando longas espirais em volta do drifter e do AUV Xtreme 2. Este voo mostrou que uma versão anterior do piloto automático é de facto estável. Outro testes com os UAV's (incluindo um voo longo para testar o T-REX em UAS) foram adiados uma vez que, com a mudança da maré no canal, era necessário lançar o AUV Noptilus para fazer o mapa batimétrico. A somar a isto, apenas havia um bote disponível para lançamento e recuperação (mesmo para um UAS). Isto, terminou assim o dia mais cedo para as equipas do T-REX e UAS.

O teste do Noptilus foi bem sucedido; primeiro a descer o canal e depois a subir o canal de Setúbal. O veículo uma área de mais de 10 km com o sidescan ligado. No entanto, a equipa apanhou um grande susto ao fim do dia, quando o alcance LBL não conseguia ser estabelecido. Esperava-se que o veículo emergisse mesmo no meio do canal ao mesmo tempo que um grande navio de carga estava prestes a passar sobre ele e vento começava a aumentar. Ondas cada vez maiores fustigavam o equipamento no bote de suporte com o gateway de comunicações Manta, agravando mais uma situação stressante. Demorou algum tempo, mas finalmente, o veículo tornou-se visível por LBL e quando surgiu fora do canal, enviou um SMS confirmando o final da missão. Ouviu-se um claro suspiro de alívio na Bacamarte.

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